Как и всякая вещь в нашем мире, рестораны не возникли в один момент на пустом месте, а стали закономерным этапом в долгом пути развития системы предприятий общепита. Еще со времен античности известны «предки» ресторанов, которые занимались организацией питания путешественников. Они носили самые разнообразные наименования, но при этом всегда располагались на пересечениях торговых путей и совмещались с помещениями для ночлега, будь-то таверны, трактиры или караван – сараи. Характерной чертой этого этапа развития ресторана являлось то, что посетители располагались за общим столом и пищу получали нередко на общем блюде, без деления на индивидуальные порции. Как таковое, меню отсутствовало, часто подавалось только одно блюдо, напитки не отличались разнообразием, как правило – местного производства.

Социальная иерархия требовала соблюдения своих норм, и аристократы готовы были платить дополнительно за возможность сидеть за отдельным столом, а потом появились и отдельные комнаты для знати, своеобразные VIP-залы в древнем ресторане.

Процесс приготовления пищи на огне в европейской кухне занимает довольно много времени, а потому, систематическое приготовление блюд по заказу посетителя стало практиковаться сравнительно поздно. Согласно историческим данным, лишь на рубеже XVII — XVIII веков появились рестораны, главной целью которых было приготовление и подача блюд, которые заказывал посетитель по своему вкусу. На сегодняшний день документально подтвержденным считается открытие в 1725 году старейшего из существующих ресторанов Собрино-де-Ботин (Sobrino de Botin) в Мадриде, Испания. Он занесен в Книгу рекордов Гиннеса.

Поскольку основное назначение древних объектов общепита заключалось в том, чтобы подкрепить силы уставшего путника, наименование ресторан пришлось как нельзя более, кстати, поскольку оно происходит от французского глагола restaurer (восстанавливать, укреплять, кормить). Впервые слово ресторан было использовано парижанином, продавцом супов по имени Буланже (Boulanger) в отношении предприятия питания около 1765. Первый ресторан, в котором все посетители сидят с отдельными блюдами за отдельными столами, выбирают еду из меню, был Гранд-Таверн-де-Лондр (Grand Taverne de Londres), основанный в 1782 господином по имени Бовилье (Beauvilliers).